1）機(jī)器人自檢功能
具備自檢功能，自檢內(nèi)容包括電源、驅(qū)動(dòng)、通信和檢測設(shè)備等部件的工作狀
態(tài)，發(fā)生異常時(shí)應(yīng)能就地指示，并能上傳故障類型等信息至監(jiān)控后臺(tái)。
2）數(shù)據(jù)遠(yuǎn)傳功能
機(jī)器人的通訊設(shè)備保證數(shù)據(jù)傳輸?shù)姆�(wěn)定可靠，在網(wǎng)絡(luò)出現(xiàn)中斷等異常情況時(shí)，
機(jī)器人具有本地存儲(chǔ)功能，保證 7 天數(shù)據(jù)存儲(chǔ)容量，網(wǎng)絡(luò)恢復(fù)后，應(yīng)能自動(dòng)將存
儲(chǔ)數(shù)據(jù)上傳至本地/遠(yuǎn)程監(jiān)控平臺(tái)；能實(shí)現(xiàn)巡檢后臺(tái)和巡檢機(jī)器人之間的雙向通
訊。
3）控制功能
能正確接收本地監(jiān)控后臺(tái)、遠(yuǎn)程監(jiān)控后臺(tái)和檢修公司監(jiān)控中心的控制指令，
實(shí)現(xiàn)云臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)、車體運(yùn)動(dòng)、自動(dòng)充電和設(shè)備檢測等功能，并正確反饋狀態(tài)信息；
能正確檢測機(jī)器人本體的各類預(yù)警和告警信息，并可靠上報(bào)。
4）自主充電功能
機(jī)器人具有自主充電功能，能夠與充電站設(shè)備配合完成自主充電，電池電量
不足時(shí)能夠自動(dòng)返回充電。
5）積水識(shí)別功能
具有積水智能識(shí)別功能，對隧道內(nèi)的積水情況進(jìn)行智能分析，能及時(shí)發(fā)現(xiàn)隧
道內(nèi)的漏水、滲水、積水等情況。
6）視頻指揮功能
巡檢機(jī)器人自身攜帶語音設(shè)備，配合 1080P 高清可見光攝像機(jī)，實(shí)現(xiàn)隧道內(nèi)
實(shí)時(shí)移動(dòng)視頻監(jiān)控，同時(shí)監(jiān)控后臺(tái)與隧道現(xiàn)場人員的音視頻信息交互；音視頻對
講系統(tǒng)可在不同層級(jí)監(jiān)控后臺(tái)使用，實(shí)現(xiàn)指揮中心的快速組建。
7）行進(jìn)速度控制功能
巡檢機(jī)器人可根據(jù)隧道環(huán)境場景及任務(wù)事件，智能判斷最佳的行進(jìn)速度。實(shí)
現(xiàn)勻速巡檢、準(zhǔn)確到達(dá)指定工位、緊急事件高速行進(jìn)、遇到障礙自動(dòng)停止告警以
及遇到人員智能減速等功能。
8） 精確定位功能
系統(tǒng)應(yīng)能實(shí)現(xiàn)精確定位巡檢機(jī)器人的移動(dòng)軌跡，保證巡檢機(jī)器人控制器和遠(yuǎn)
程中心管理平臺(tái)可以實(shí)時(shí)掌握巡檢機(jī)器人的位置信息。對于電子標(biāo)簽讀卡技術(shù)，
讀卡時(shí)間需滿足機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)速度，讀寫次數(shù)不少于 100,000 次，讀卡成功率不
低 99%，識(shí)別距離 0～10cm 可調(diào)。
9）報(bào)警功能
系統(tǒng)應(yīng)具備設(shè)備檢測數(shù)據(jù)的分析報(bào)警功能；報(bào)警發(fā)生時(shí)，應(yīng)立即發(fā)出報(bào)警信
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息，并伴有聲光提示，并能人工退出/恢復(fù)；報(bào)警信息能通過短信發(fā)送；巡檢機(jī)器
人應(yīng)能在現(xiàn)場進(jìn)行聲光告警提示。
可視距離：1000米(濃煙濃霧穿透300～500米)
燈珠顏色：單色或多色(紅色、黃色、綠色、藍(lán)色、白色)，可選
閃光類型：頻閃(60次/分鐘),爆閃(3連閃)，旋轉(zhuǎn)，常亮
10）地形適應(yīng)功能
機(jī)器人應(yīng)能在隧道中正常使用，在隧道特殊位置，如坡道、彎道等，能自動(dòng)
控制行進(jìn)速度，以便正常通行。
11）防碰撞功能
機(jī)器人配備防碰撞功能，在行走過程中如遇到障礙物及時(shí)停止，在自主模式
下障礙物移除后應(yīng)能恢復(fù)行走。
12）防火門通過功能
機(jī)器人應(yīng)具有防火門穿越功能，可安全、正常穿越防火門，進(jìn)入下一個(gè)區(qū)間
進(jìn)行作業(yè)，穿過防火門后，防火門應(yīng)恢復(fù)原來狀態(tài)。
13）變軌道支持功能
機(jī)器人能通過變軌道方式對電纜主隧道及分支隧道進(jìn)行巡檢、滅火工作。
14）監(jiān)測功能
巡檢機(jī)器人應(yīng)配備可見光/夜視攝像機(jī)、紅外熱成像儀和環(huán)境信息檢測設(shè)備，
并能將所采集的視頻和信息上傳至監(jiān)控后臺(tái)。巡檢機(jī)器人標(biāo)配可見光攝像機(jī)、紅
外熱成像儀和溫度、濕度、有害氣體、光照、煙霧等環(huán)境信息采集。
=548; 高清視頻功能
巡檢機(jī)器人應(yīng)配備高清（可見光/夜視）視頻攝像機(jī)，采用智能補(bǔ)光和全方
位云臺(tái)配合，兼具防入侵、人像識(shí)別功能，能實(shí)時(shí)提供現(xiàn)場高清、流暢圖像，供
后臺(tái)軟件進(jìn)行設(shè)備異常分析，并提出預(yù)警。
=548; 測溫功能
巡檢機(jī)器人應(yīng)配備紅外熱成像儀，對設(shè)備進(jìn)行紅外普測、精確測溫和缺陷
定點(diǎn)跟蹤測溫，并能提供清晰的隧道內(nèi)電力設(shè)備紅外測試圖像，供后臺(tái)軟件進(jìn)行
溫度分析；紅外測溫設(shè)備需具有較強(qiáng)的環(huán)境適應(yīng)能力，在隧道環(huán)境中應(yīng)能清晰成
像；紅外測溫系統(tǒng)應(yīng)能按照DL/T 664 規(guī)范的要求對設(shè)備缺陷或故障進(jìn)行自動(dòng)分
析判斷，并提出預(yù)警。
=548; 環(huán)境檢測
智能機(jī)器人自身攜帶的環(huán)境監(jiān)測模塊，具備監(jiān)測隧道中 O2、H2S、CO、
CH4、溫度、濕度、煙霧等環(huán)境信息。
檢測范圍：
H2S：0-100PPM
O2：0-30%VOL
CO：0-500PM
EX：0-100%LEL
TEMP：-20℃-60℃
HUM：0-100%RH
=548; 巡檢功能
1) 系統(tǒng)應(yīng)支持自主、遙控巡檢模式。
支持三種工作模式：
A、人員跟隨模式
啟動(dòng)人員跟隨模式后，小車可跟隨現(xiàn)場人員前進(jìn)、后退、停止。
B、遙控模式
現(xiàn)場人員可通過遙控器，控制小車完成各種動(dòng)作。
C、多機(jī)協(xié)作
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同管廊內(nèi)多臺(tái)機(jī)器人可以共享信息，協(xié)同控制。
自主模式包括例行和特巡兩種方式。例行方式下，系統(tǒng)根據(jù)預(yù)先設(shè)定的
巡檢內(nèi)容、時(shí)間、周期、路線等參數(shù)信息，自主啟動(dòng)并完成巡檢分析任務(wù)；
特巡方式由操作人員選定巡視內(nèi)容并手動(dòng)啟動(dòng)巡視，巡檢機(jī)器人可自主完成
巡檢分析任務(wù)。
可以根據(jù)操作人員意圖后臺(tái)實(shí)現(xiàn)小車的啟停、前進(jìn)、后退、調(diào)速以及
相機(jī)云臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)控制等功能；
2) 遙控巡檢模式由操作人員手動(dòng)遙控機(jī)器人，完成巡視工作。
3) 巡檢內(nèi)容應(yīng)包括：
a) 隧道內(nèi)電纜、電纜附件、土建結(jié)構(gòu)、通風(fēng)設(shè)備、消防設(shè)備、照明設(shè)
備、排水設(shè)備、在線監(jiān)測裝置等相關(guān)設(shè)備的外觀檢測；
b) 高壓電纜本體、電纜接頭、交叉互聯(lián)接地箱、接地箱、接地線、回
流線等的溫度檢測；
c) 隧道環(huán)境參量檢測。
d) 視覺系統(tǒng)檢測內(nèi)容包含：
表面檢測：檢測腐蝕、掉漆等與原管道表面有明顯區(qū)別的潛在故障點(diǎn)（缺陷
面積大于3cmx3cm）；
儀表讀數(shù)： 2類儀表（指針式儀表和數(shù)字式儀表）正對攝像頭時(shí)識(shí)別示數(shù)；
高溫異常點(diǎn)的檢測（異常點(diǎn)為溫度超過用戶人工預(yù)設(shè)的閾值范圍）；
4) 不論巡檢機(jī)器人當(dāng)前處于何種巡檢狀態(tài)，全自主和遙控兩種巡檢模式可
自由無縫切換；切換響應(yīng)速度應(yīng)小于 0.1s。切換過程中，巡檢機(jī)器人的巡檢狀態(tài)
不發(fā)生明顯變化。
5）智能巡檢機(jī)器人在自主巡檢模式下執(zhí)行任務(wù)時(shí)，應(yīng)具有在人工干預(yù)后，選
擇是否繼續(xù)執(zhí)行任務(wù)的功能。
6）智能巡檢機(jī)器人全自主和遙控巡檢模式的優(yōu)先級(jí)可預(yù)先設(shè)置。
7）巡檢覆蓋率達(dá) 100%。
